底盘平移脚本

给「抓起杯子 → 走一段 → 放下」用的那一段。你问过要不要把走路也学进模型里 —— 结论是不要，走脚本，理由在下面。

python base_translate.py --dx 0.30            # 干跑：只打印，不动
python base_translate.py --dx 0.30 --go       # 真的走：向左 30 cm
python base_translate.py --dy 0.25 --go       # 向前 25 cm

默认是干跑，不加 --go 不会动。

为什么平移不该塞进模仿学习

平移这一段没有接触、没有精度要求，是个开环里程计问题。塞进模仿学习是纯亏：

底盘一动，整个场景在相机里平移。而策略学的是「杯子偏左 → 手往左」这种视觉伺服关系 —— 等于往训练数据里注入大量噪声。
安全层无条件把底盘三维清零。所有已有数据里底盘全是 0，那三个动作维度是常数 —— 策略永远不可能输出非零值，学也学不会。

走脚本反而让两者天然隔离：安全层继续清零策略的底盘输出，脚本走另一条通道。

★ 开环的代价，用之前必须知道 ★

没有里程计反馈，走多远完全由「速度 × 时间」决定。地毯、电量、载重都会让实际距离偏离指令距离。

所以：先在空载下标定一次实际走了多远，把比值填进 CAL_SCALE。真正用的时候距离不要超过 0.5 m —— 误差随距离线性累积。

安全上限（写死在脚本里）

常量	值	为什么是这个数
`MAX_DIST`	0.60 m	单次平移最远。开环误差随距离累积，别贪多
`MAX_SECS`	30 s	硬超时：无论如何到点就停
`RAMP`	0.6 s	加减速时间。杯子在夹爪里，猛起步会甩出去
`CAL_SCALE`	1.00	标定系数 = 实测距离 ÷ 指令距离。标过之后填这里

两处不肯自己重写的东西

复用什么	为什么不重写
运动学全部来自 `base_test.py`	那里的 `WHEEL_MOUNT_DEG` 是 2026-08-13 用 `--identify` 一个轮子一个轮子转出来的实测值。复制一份出来，改一处忘一处，症状是「机器人朝着奇怪的方向斜着走」。上游是 `lekiwi.py` 的 `_body_to_wheel_raw` / `_degps_to_raw`
串口占用检查 `bus_guard.require_free()`	别的进程占着串口就直接拒绝跑，不去抢

★ 整个脚本最重要的部分是那个 finally ★

finally:
    # 无论如何都要把轮子归零并卸力矩
    for _ in range(3):        # 归零【重试三次】—— 一次写失败就还在走
        for sid in WHEEL_MOUNT_DEG:
            bus.write(sid, ADDR_GOAL_SPEED, 0)
        ...

异常路径下轮子还在转，机器人会一直走下去。 所以归零不是「顺手做一下」，是这个脚本存在的前提 —— 而且要重试三次，因为一次写失败就等于没停。

怎么接进「拿起 → 走 → 放下」

① RIGHT_PICK（策略）      杯子拿起来，安全层照常把底盘清零
② base_translate.py       脚本走一段，策略不参与
③ RIGHT_PLACE（策略）     放下

三段各管各的。这也是为什么 Pick 和 Place 要拆成独立技能 —— 中间插一段脚本，两边的策略都不需要知道。

脚本位置：03-software/scripts/base_translate.py（145 行）。先干跑确认方向和距离，再加 --go。