选型 · 2026-09-09

相机选型：国内本地开发用，比头部相机更小，闲鱼 ≤200

目标是在国内手上有一台能本地跑代码、调试、验证的深度相机，不用每次都远程连芬兰的机器人。决定性的约束不是尺寸也不是价格，是接口协议 —— 这一条把最便宜、最有名的那个选项直接否掉了。

结论：首选 Orbbec DaBai（59.6×17.4×11.1 mm，体积约现有的 1/6，Linux 下 UVC 后端可切 V4L2）。
一票否决：Astra Mini / Mini Pro / Mini S 全系不能用 —— 尺寸合适，但走 OpenNI 私有协议，接不进现有代码。

一、三条硬约束（按优先级）

1. 必须走 UVC，能被裸 V4L2 读成 Z16 ★ 决定性

这条最容易被忽略，但它一票否决。现有深度不走 Orbbec SDK：

03-software/scripts/orbbec_depth_camera.py
  → from v4l2_depth import DepthCamera     # 裸 V4L2 读 Z16

所以新相机必须把深度当成标准 UVC 设备暴露出来。走 OpenNI 私有协议的机型需要私有驱动， v4l2_depth.DepthCamera 直接失效 —— 要用就得另写一套驱动，那就失去了「本地复现同一条代码路径」的意义。

2. 尺寸小于现有头部相机

现有头部相机已确认是 Orbbec Gemini 335（90×25×30 mm）。

顺带确认了一个悬案。GOAL-head.md 把头部相机型号列为「未决」，并根据 L_HOLE=36 ≠ 45.0 推断过「这颗相机不是 Gemini 335」。从跑着的机器上读 USB 描述符：

Bus 002 Device 003: ID 2bc5:0800 Orbbec Gemini 335

型号确定，就是 Gemini 335。那条「不是 335」的推断作废 —— 36 那个数多半量的是云台板孔距，不是相机螺纹孔距。建议回头更新 GOAL-head.md。

3. 闲鱼 ≤200 元，二手

见下面第四节 —— 这一条我没有证据。

二、候选（满足「更小 + UVC」）

型号	尺寸 mm	vs 现有 90×25×30	深度接口	深度范围	判定
DaBai	59.6×17.4×11.1	三维全面更小，约 1/6 体积	UVC，Linux 后端可切 V4L2 / LibUVC	640×400@30	✅ 首选
Gemini E	89.82×25.1×25.1	仅高度小 4.9	UVC	0.2–2.5 m	✅ 可用，但「更小」很有限
Gemini 2	90×25×30	一样大	UVC	—	零改动替代，但不满足「更小」

为什么推 DaBai：尺寸优势最大，且是明确写了「Linux 下 UVC 后端可在 V4L2 与 LibUVC 之间切换」的一档 —— 和现有 v4l2_depth 那条路最对得上。

三、被排除的（以及为什么）

Astra Mini / Astra Mini Pro / Astra Mini S —— 84.9×20×19.92 mm、35 g，尺寸完全合适，本来是最想推的。
但走 OpenNI 私有协议，需要私有驱动。官方文档说这几款「已经或将要」升级固件支持 UVC，但二手件到手是什么固件是赌运气，不能作为选型依据。
另外 Mini Pro 深度 0.6–5 m，近处 0.6 m 以内是盲区 —— 桌面抓杯子的工作距离正好落在盲区里。同系列的 Mini S 是 0.35–1 m，反而更适合桌面。按型号查规格书，不要按系列推断。

乐视 LeTMC-520（= Astra Pro 换壳）—— 唯一查到确切二手价的型号：约 90–100 元，预算内。
但双杀：①160×30×40 mm，比现有的大一大截（仓库表里本来就标了 ❌）；②深度同样走 OpenNI。
这是国内创客圈最有名的便宜深度相机， 正因为便宜才要写下来为什么不能用，免得下次又被它吸引。

四、证据等级

结论	等级	依据
头部相机是 Gemini 335	跑测过	运行中机器的 USB 描述符 `2bc5:0800`
现有深度走裸 V4L2 Z16	跑测过	读源码 `orbbec_depth_camera.py` → `v4l2_depth.DepthCamera`
Astra 系列走 OpenNI	查规格书	Orbbec 官方 OpenNI→UVC 升级文档
DaBai / Gemini E 尺寸与接口	查规格书	官方 datasheet
闲鱼实际价格	无证据	搜索工具只覆盖美区，返回的全是京东/Amazon/eBay 新品页。没有编造价格。除 LeTMC-520 外，上述型号能否压到 200 以内需自行在闲鱼按型号搜。

五、买之前问卖家什么

要固件版本。Gemini 330 系列固件 2.x.x 才是 UVC 协议；DaBai 也靠固件/配置切 UVC。

期望：2.x.x，或卖家能确认支持 UVC

让卖家插电脑上看一眼，能不能被识别成标准摄像头设备（不装任何驱动）。

期望：免驱直接出图 = UVC 没问题

确认是整机不是裸模组（除非你自己会接排线）。

六、如果只需要 RGB

如果本地只想跑 RGB 那条路、不碰深度，约束一下子全松了：随便一个 UVC 免驱摄像头三四十块就够。更贴合的选择是直接买和腕部同款的模组 —— 现有腕部相机实测身份是：

idVendor=05a3  idProduct=9230
manufacturer=Sonix Technology Co., Ltd.
product=USB2.0_CAM1

这是最通用的国产 UVC 方案，几十块，还能顺便当腕部相机的备件。

约束来源：02-hardware/3D-DESIGN-RULES.md 第八节「相机腔约束」· 03-software/scripts/orbbec_depth_camera.py · 运行中机器的 lsusb / sysfs
相关：3D 设计规则