抓夹触觉：用舵机电流判断到底抓着没有

试验结果一直只有人工打的成功/失败三态标。这一页说明怎么在不加任何传感器、不改模型、不重训的前提下，让每次试验多带一个客观测量值：合爪时夹爪舵机的电流。也说明为什么现在刻意不下判定。

一、为什么不用加硬件

夹爪用的是 Feetech STS3215 串行总线舵机。它是个位置伺服：给一个目标角，它会一直加力直到走到。合爪被杯子挡住时走不到目标位，于是持续加力 —— 电流就是「有没有东西顶着」的直接证据。

这四个只读寄存器一直都在（lerobot/motors/feetech/tables.py 的 STS_SMS_SERIES_CONTROL_TABLE，sts3215 用的就是这张）：

项目此前一个都没读过：17 维的 observation.state 全是位置和速度。

二、三个设计决定，以及各自的代价

1. 只读两次，不是每拍读

控制回路 30 Hz，send_action 每拍已经有三路 sync_read。这是一条 17 颗舵机的菊花链，每拍再加一次读等于给总线加约三分之一流量。这条链有前科 —— 2026-08-23 一次 configure 里的丢包就让整场试验作废。

所以只在两个时刻各读一次：

每次试验最多 3 次额外读（接触时读电流+负载，稳定时读电流），对总线是可以忽略的负担。

2. 不做成策略输入

要让它参与决策有两条路，代价差很多：

现在这一步正是在为第二条路攒数据。

3. 刻意不下判定

所以结果里只有测量值，没有结论：

"grip_current": {
  "arms": {"right": {
      "gripper_pos_at_close": 10.0,
      "raw_at_close": 412,   "mA_at_close": 2678.0,
      "raw_settled": 398,    "mA_settled": 2587.0,
      "load_at_close": 233,
      "settled_at_end": false
  }},
  "unit_note": "raw = 舵机原始读数; mA 按数据手册标称 6.5 mA/tick 换算,
                本机未标定 —— 定阈值请用 raw"
}

三、自测抓到的一个真 bug

写完先做了不碰硬件的逻辑自测（跟着 arm_home.py --selftest、trial_keyframes.selftest 的惯例，用假舵机）。结果发现：

修法：在 result() 里补一次。试验刚结束、爪子多半还攥着，这时读到的就是稳定持握电流。并且用 settled_at_end: true 标明这次是收尾补读而不是按时读的 —— 两者时机不同，以后统计阈值要分开看。

九个用例全过：按时读、收尾补读、只动左爪、全程没合爪、读失败记 None、关闭开关时零动作、只读对应那条总线。

四、可靠性

• 任何一次读失败都不影响试跑 —— 全部包在 try 里，失败记 None。一次读不到，远不如把一场试验搞崩严重。
• 总线分流正确 —— 左臂和头在 bus1，右臂和底盘在 bus2（xlerobot.py:94,129）。自测验证了只读对应那一条。
• 维度来源单一 —— GRIPPER_DIMS 从 trial_keyframes import，不另写一份；那边有 assert_dims_match 兜底。

五、默认开

--grip-current      默认开
--no-grip-current   要关才显式给

下次上机试跑不用做任何事，数就自动记进 trials/*.json。

六、接下来

1. 跑若干次试验，让电流数和人工标的成功/失败并排积累
2. 数据够了之后统计阈值 —— 空爪分布和持杯分布应该分得开
3. 阈值稳了再考虑做成运行时门控（不用重训）