头部 v12 · 后延版
后伸悬臂 ARM_LEN 46 → 56， 后壳跟着后移 10mm。这一页是完整的装配说明：七件三视图、衔接面怎么接、 每颗螺丝多大、热熔螺母怎么装。
★ 2026-08-23 · 猫耳重画（操作者：「有点太假了，能不能有弧度」）
原来是 hull 三个圆 = 纯三角形，几何感太强。 真猫耳的形状特征是两条曲线的组合：外缘饱满外凸、内缘弧度略小 —— 这一强一弱的不对称才是猫耳和三角形的根本区别。现在用二次贝塞尔重画轮廓。
调了三版才对，每版错在哪
| 版本 | 参数 | 结果 |
|---|---|---|
| v1 | 外凸 0.30 / 内凹 0.16，控制点在 h×0.5 | 弧度过头 —— 整个变成半圆，耳尖被吃掉 |
| v2 | 收到 0.13 / 0.07，但用了 offset(−r) offset(+r) 倒圆 | 耳尖被磨掉 —— 变成水滴/钟形。猫耳的辨识度恰恰在那个尖 |
| v3 | 去掉 offset，只在耳根叠小圆；外凸 0.11、内缘也给 0.05 正弧 | 对了。只鼓外缘会让耳朵整体歪向一侧像帆，两侧都给弧才自然 |
耳高 34→38（加弧度后视觉变矮，补回来）。
还踩了一个连通性的坑：耳朵前倾 14° + 外撇 14° 之后，根部飘离了底座平面 —— 实测 4 个连通体（两只耳 + 两个底座各自独立）。修法是让耳朵整体下沉 CAT_SINK = 2.0 埋进底板，并把底板加宽到覆盖耳根。 复验2 个连通体（左右各一只）、check_mesh PASS ✓
★ 2026-08-23 · 喇叭四角孔用上了（操作者卡尺实测）
操作者问「我的音响四个角上有铰孔，这个孔有被用上吗？不然怎么穿螺丝」。 查下来：没用上 —— SPK_HOLE_SPAN 这个常量只定义了， 全文再没被任何几何引用过。原设计是让喇叭靠耳罩与头壳夹持，不用螺丝。
关键：目测值是错的
| 孔中心距 | 来源 | |
|---|---|---|
| 原值 | 43 | 照片目测（仓库里自己标着「装之前请量」） |
| 实测 | 41.5 | 操作者卡尺 |
差 1.5mm —— 按目测值做柱子必然对不上。所以之前操作者说「用不上就别管」时， 没有硬做是对的：那一步做了就是白打一个 55g 的件。
孔是腰形的，这一点很重要
实测：短径 4mm、长径 6mm，长轴指向喇叭中心。 这是厂家给的安装容差 —— 柱心距只要落在 41.5±1 就能装上。 短径 4 也直接决定了螺丝规格：M3（Ø3）单边留 0.5mm，正好。
加上的柱子
| 参数 | 值 | 理由 |
|---|---|---|
| 柱心间距 | 41.5 | 实测值，四角布置 |
| 柱外径 / 内孔 | Ø6.0 / Ø2.5 | M3 自攻底孔，壁厚 1.75 |
| 柱高 | 4.0 | 喇叭框厚 25，柱子埋在角孔里，压不到振膜 |
| 让开磁体 | ✓ | 磁体 Ø40（半径 20），柱心到中心 29.3 |
这四个柱是可选的：不拧螺丝时喇叭仍靠夹持工作，和以前完全一样。 但侧窗打通后背面少了支撑，若装完发现喇叭晃或有共振，拧上 4 颗 M3×8 即可 —— 不用重打耳罩。多出的料只有 0.4 cm³。
耳罩现在 45.0 cm³ ≈ 56 g（原始 62.0 cm³ / 77 g，仍省 27%）
做的时候踩的坑：第一版把柱子放进 difference() 的 union 侧，结果口袋的挖除（从 y=POD_WALL 起整块掏掉 50.4×50.4） 把柱子连根削平 —— 实测柱区只剩 y 2.1..2.6，一层皮。 正确做法是在挖完口袋之后再 union，让柱子长在已经挖好的口袋底上。 复验柱区 y 2.6..6.6，完整 4mm ✓
★ 2026-08-23 · 操作者连抓三个 bug，两个是致命的
操作者看图后提了三个疑问。三个全部属实，其中两个会让零件根本装不上。
① 「头顶那个槽好像被封起来了」—— 对，槽根本没挖出来
dovetail_prism 里写成 rotate([-90,0,0]) 再 linear_extrude —— 旋转之后拉伸方向和轮廓所在平面对不上， 燕尾被拉到了错误方向。求交实测残留 1.535 cm³（正好是槽该在的位置）。
已重写：轮廓画在 x-z 平面，用 rotate([90,0,0]) 把拉伸方向摆到 y。复验求交为空 ✓
② 「两侧装音响的地方没看到任何孔，真能装上去吗？」—— 装不上
8 个耳罩螺母孔一个都没打出来。钻孔用 rotate([0, sx>0 ? 90 : -90, 0])， 而 OpenSCAD 的 cylinder 默认沿 +z，rotate([0,90,0]) 是把轴转到 +x —— 从 x=+61.5 往 +x 钻，方向朝壳外，根本没进壳。两边都反了。
之前左右那两个孔看着"通"，纯属巧合 —— 它们正好落在侧窗边缘被窗吃掉了。
已改成 sx>0 ? -90 : 90。复验八个孔求交全空 ✓
③ 「音响壳会不会太厚？打一个要两个多小时」—— 对，省了 28%
| 体积 | 重量 | |
|---|---|---|
| 原来 | 62.0 cm³ | 77 g |
| 四角挖除后 | 55.1 cm³ | 68 g（仅省 11%） |
| 再掏空口袋外围 | 44.6 cm³ | 55 g（省 28%） |
外形 67×67×29.6 装 50mm 喇叭，口袋周围每边 8.6mm 全是实心料。 只挖四角不够，真正的大头是口袋外围那一圈。现在从贴壳面往里掏 20mm， 只保留：外缘 3mm 边框 + 四个孔位周围 R7.5 的柱 + 口袋自身的壁。 受力全在孔柱上，削掉的部分不承力。
一条方法论：判断「通没通」只能用布尔求交
这三个 bug 里有两个是"看起来通、实际堵着"。我试过的其他验证方法全部失效：
- 看源码 —— 参数都对，但后续 union 会把挖开的填回去（侧窗补强垫就是这样）
- 截面法 —— 窗框边也被数进去，窗内窗外点数一样，分辨不出
- 正交侧视渲染 —— 那是轮廓剪影不是表面
唯一可靠的是：拿一块填满目标区域的探针与零件求交，交集为空 = 真通。 这一轮所有"通透性"结论都是这么验的。
★ 2026-08-23 · 操作者抓到一个真 bug：侧窗根本没打通
操作者问「为什么我看到前后两个头壳的侧面还是实体」。他是对的。 我上一轮只验了源码里的窗口参数，没在成品 STL 上验证通透性。
根因：侧窗在 shell_common() 里确实挖开了， 但紧接着 internal_bosses() 又 union 了一块 耳罩补强垫 70×70×3 贴在内壁上 —— 而侧窗只有 46×46， 完全落在垫子范围内，挖开又被填回去了。
实锤（拿一块填满窗口、贯穿侧壁厚度的探针与壳求交）：
| 窗口内的材料 | |
|---|---|
| 修改前 | 6.075 cm³ 实心堵着 |
| 修改后 | 空 —— 完全打通 ✓ |
修法：补强垫改成环形，只保留四个螺母柱周围一圈，中间让开侧窗。 螺母柱的补强作用一点没丢（受力全在柱子周围）。前后壳都已复验：求交为空。
顺带记一条方法论：我试过的两种验证方法都不可靠 —— 截面法（窗内窗外点数一样，因为把窗框边也数进去了）、正交侧视渲染（那是轮廓剪影不是表面）。 判断「通没通」只能用布尔求交：交集为空 = 真通。
前脸新开口 · 20 × 10mm
相机窗上沿在 z = +13，间隙取 15mm（1~2cm 的中值），开口中心 z = 33，占 z 28..38， 居中、圆角 2.5（直角开口在壳上是应力集中点，也不好看）。离壳顶还有 34mm。
布尔求交复验：开口内材料 = 空 ✓ 顶点实测 x ±10.0 / z 28.0..38.0，与设计值精确一致 ✓
猫耳 · 插上去的配件
| 参数 | 值 | 为什么 |
|---|---|---|
| 耳高 / 耳根宽 | 34 / 32 | 高宽比 ≈1.06。第一版 42/30（比 1.4）装上去像恶魔角不像猫；真猫耳接近 1.0 |
| 耳尖圆角 | R4.0 | 1.6 太尖 —— 圆钝才可爱 |
| 前倾 / 外撇 | 14° / 14° | 竖直的耳朵呆板；不外撇像兔子不像猫 |
| 耳片厚 / 内耳窝 | 3.4 / 凹 1.2 | 前倾后最大悬垂约 25°，不用支撑 |
燕尾槽改小 + 加盖板 —— 回答「会不会太醒目」
操作者问得对，量下来第一版有两个毛病：
| 第一版 | 现在 | |
|---|---|---|
| 槽口尺寸 | 12 × 34 ×2 | 9 × 26 ×2 |
| 占顶面比例 | 7.9% | 4.6% |
| 两槽间距 / 中心 | 46 / y=−14（偏中偏后） | 78 / y=+2（两侧肩部、靠前） |
位置那条比尺寸更重要：原来间距只有 46、中心偏后，猫耳插上去是 「头顶正中偏后的两根天线」，不像耳朵。挪到 x ±39（头宽 121 的两侧肩部）才对。 同时让开了顶部散热槽（y 方向间隔 7.4mm、x 方向 2.25mm，都验算过）。
新增下载
五件全部 check_mesh PASS。六项干涉检查全空。 核心连接件 core_link 仍然一个字节没动。
★ 2026-08-23 · 三块电路板的固定（按操作者实测尺寸）
板不是两块，是三块，尺寸差别很大：
| 板 | 尺寸 | 孔距 | 摆法 |
|---|---|---|---|
| 蓝牙板 | 85 × 25 | 长向 73（实测） | 竖装，板面朝后，靠一块从后壁长出来的立板承托 |
| 竖插小板 | 长 19.5 | — | 插在蓝牙板背面、与之垂直，跟着蓝牙板走，无独立固定点，但给它留了 19.5mm 净空 |
| HU-004 | 70 × 28 | 长向 60（实测） | 平放在底面，四柱高 8mm（板底离壳内底 8mm，下面能过线） |
为什么必须分层 —— 两块大板都平放是装不下的
并排：85 + 70 = 155 > 腔内净宽 116.2 ✗
前后：25 + 28 + 间隙 = 56，但实心底面只有 30mm 深（y −56..−26，再往前是云台叉臂开口） ✗
腔内高度有 95mm 之前完全没用上。所以 HU-004 躺底面、蓝牙板竖起来，分两层。
蓝牙板贴后部竖装还有个附带好处：天线离金属件远，信号更好。
短向孔距未测 → 做成腰形槽
你给的 73 和 60 都是长向孔距。短向（板宽方向）的孔距还没有， 所以四个柱位都做成 ±4mm 的腰形槽，装的时候能对得上。
HU_SPAN_S = 20（暂估） BT_SPAN_S = 17（暂估） BOARD_SLOT = 4
量到之后把两个 *_SPAN_S 填实、BOARD_SLOT 改 0，就变成精准圆孔。
★ 核心连接件一个字节都没动 —— 已核验
操作者已经在打 V12_core_link（+10mm 那版），所以这轮的约束是 只能改壳，不能改梁。
仓库件与 Space 上已发布件 md5 一致：7a271bddd4316e78ccb2970d13fb7074
git 中该文件无未提交改动 ✓
过程中确实撞上了：蓝牙板的立板侵入核心件的两条后伸悬臂 0.515 cm³ （x ±32.2..39.2 / y −48..−45 / z 6.5..21.5）。 解决办法是让立板避让，不是改梁 —— 在立板和侧肋上开了两个沿 y 贯穿的通槽。 复验 立板 ∩ core_link = 空 ✓
这一轮踩的五个坑（都写进源码注释了）
- 柱基准面用错：写成 SH_BOT + SH_T（壳的外底）， 柱子悬在腔外 → 4 个游离体
- 柱落在云台叉臂开口上：底面 y −26..14 是空的 → 又 2 个游离体。板后移到 y=−42 才有实心底
- 蓝牙柱悬空：四根柱吊在 y −35..−26 的半空，后壁在 −56，隔着 21mm 空气 → 4 个游离体。改成先从后壁长立板，柱再从立板长出来
- 立板撞悬臂：见上，开避让槽解决
- 两处共面退化：侧肋后端正好落在后壁内面上；HU 柱底面正好落在腔内底面上。 刚好贴着同一个平面不是「贴合」，是退化 —— 各扎进去 1mm 就干净了。 这个坑本文件里已经是第三、第四次踩（之前是三角肋和口袋块），同一条规律
五个都是先看连通体数量、再看网格边界边才发现的 —— 渲染图上悬空的柱子和长好的看起来一模一样。
本轮验证
五项干涉：clash / 禁区 / 桥∩壳 / 耳罩∩壳 / 耳罩∩相机 全空 ✓
立板 ∩ core_link 空 ✓
网格：shell_rear PASS（watertight / 单壳 / 0 边界边）· shell_front PASS ✓
★ 2026-08-22 晚 · 第二轮改动（三件事，均不碰受力路径）
① 侧窗对正喇叭 —— 打通背腔
先更正一个我说错的判断。我起初说「喇叭背腔几乎为零」， 实测不对：壳侧壁本来就有散热开窗，和喇叭背面重叠 30.4 × 28.2 = 857 mm²，占喇叭背面 2540mm² 的 34%。
真正的问题是没对正：侧窗中心在 z = +22（壳几何中心）， 而喇叭中心在 z = +8，差 14mm —— 喇叭上半边通、下半边闷着。
| 改前 | 改后 | |
|---|---|---|
| 窗中心 | z=+22（壳中心） | z=+8（喇叭中心） |
| 窗尺寸 | 30.7 × 34 | 46 × 46 |
| 喇叭背面开通比例 | 34%（偏上半边） | 整个背面 |
46 是上限：耳罩固定孔在 ±29，孔柱 11×12 的内缘在 23.5，46/2 = 23 —— 刚好让开 0.5mm。
意义：喇叭背面直通头内约 890 cm³ 的大腔，等于给它配了个大密闭箱， 低音会明显好转、大音量不易失真。顺便把走线也解决了 —— 线可以直接从背腔进头内，不必挤耳罩底部那个 12×8mm 的小口。
② 头内电路板固定柱 · M3 × 8 根
两块板各四根柱。柱高 8mm —— 板底离壳内底 8mm，下面能过线。 柱顶烫 M3 热熔螺母，板用 M3×6 加尼龙垫片压住。
| 参数 | 值 | 说明 |
|---|---|---|
| BOARD_XC | ±30 | 左右各一块 |
| BOARD_YC | −42 | 都在后壳侧 |
| BOARD_SPAN_X / Y | 40 × 26 | ★ 待你给实际孔距 |
| BOARD_POST_H / D | 8 / Ø7 | 柱高 / 柱径 |
跨距 40×26 是暂定值，把板的实际长宽和固定孔间距给我，改两个数即可。
做这个踩了两个坑，都写进源码注释了：
- 柱的基准面第一版写成 SH_BOT + SH_T —— 那是壳的外底往上一个壁厚，柱子悬在腔外面，出来 4 个游离体 （其中 2 个还被侧窗切成负体积）。正确的是腔内底面 SH_ZC − (SH_H − 2·SH_T)/2 = −25.6。
- 改对基准面后仍有 2 个游离：壳底在 y −26..14 有一个给云台叉臂让位的大开口， 内侧那排柱正好落在洞上。板整体后移到 y = −42 才落在实心底上。
两次都是先看连通体数量再看图才发现的 —— 渲染图上悬空的柱子看起来和长好的一模一样。
③ 头顶配件插座 · 两个燕尾滑槽
操作者：「头顶上做两个卡扣，可以插打印的帽子之类的」。做成燕尾滑槽：
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 槽口宽（顶面，窄边） | 12 mm |
| 槽底宽（里面，宽边） | 17 mm |
| 深 / 长 | 6 / 34 mm |
| 两槽中心距 | 46 mm |
| 配合间隙 / 定位凸点 | 0.25 / 0.6 mm |
用法：配件从后往前推入，燕尾锁住上下和左右，只剩前后一个自由度； 槽底那颗 0.6mm 弹性凸点在到位时「咔」一下定位。拔的时候直接往后抽。
为什么不用磁铁：磁铁要埋、要对极性、贴不牢容易掉；燕尾是纯打印件，零外购。
本轮验证
六项干涉：clash / 禁区 / 桥∩壳 / 耳罩∩壳 / 耳罩∩相机 全空 ✓
chk_cradle 0.0013 cm³ 零厚贴面（已知遗留，非本次引入）
网格：shell_rear / shell_front / top_key 全部 PASS、单实体 ✓
受力路径一个字节没动 —— 三项都只改壳，核心连接件与法兰、悬臂、后横梁全部不变。
本轮要重打的件
核心连接件 core_link 不用重打（如果你已经在打 +10mm 那版的话）。
整体怎么拼
连接链条，从机器人往外：
衔接面到底是怎么接的 —— 三种，别混
- ② 号：借用相机自己的螺丝孔，不新打孔。 操作者实测「相机是通过后面两个孔、螺丝从后方穿过，云台的孔是打到相机里的」—— 所以这两个孔本来就不是空的。新件是插在中间的： 叠层变成「支架 → 核心件短法兰 → 相机」，用更长的同规格螺丝穿过三层。 长度按原螺丝加上法兰厚度来配，不要算绝对值。法兰厚 12.5mm 是操作者给的上限。
- ③④⑥⑦ 号：热熔螺母。塑料件上直接攻螺纹会滑牙，所以孔里烫一颗黄铜螺母。 孔径 Ø4.2 × 深 6（模型里已经留好），配 M3 热熔螺母（外Ø4.0 长6）。
- ⑤ 号：长圆槽，不是圆孔。相机托上是 ±6mm 的长圆槽 —— 相机前后位置可以调，拧紧前对好焦平面再锁。
贴合面本身不靠螺丝抗弯。整机 350g 绕安装螺丝的最坏力矩只有 0.32 kgf·cm， 是由法兰的贴合面以力偶顶住的，接触压强约 0.012 MPa —— PLA 抗压是 50 MPa 量级。 螺丝只负责把两个面压在一起。
螺丝清单 · 按真实比例画
下面每张图都是 1mm = 6px 的等比示意（不是网图，避免失真）。 头型建议用内六角圆柱头（cap head）：头径小、能沉进凸台、拧的时候不打滑。
| 编号 | 规格 | 数量 | 拧进哪里 |
|---|---|---|---|
| ② | 与相机原螺丝同规格，长度 = 原长 + 法兰厚 间隙孔按 Ø3.4(M3) 做；若手绘那个 4.5 是孔径 → 改 M4 |
2 | 相机自身的安装螺纹孔 |
| ③ | M3 × 10 | 4 | 后横梁的热熔螺母 |
| ④ | M3 × 12 | 4 | 后壳接缝面的热熔螺母 |
| ⑤ | M3 × 8 | 2 | 前壳内底凸台 |
| ⑥ | M3 × 8 | 1 | 后壳内底 |
| ⑦ | M3 × 35 | 4 | 壳侧壁（每边 2 颗，穿过耳罩） |
热熔螺母（这个是关键，别买错）
要买的是「M3 热熔螺母 / heat-set insert，外径 Ø4.0、长 6mm」， 外壁有滚花（菱形或竖纹都行），黄铜色。不要买外径 5.0 的那种 —— 模型上的孔是 Ø4.2。
怎么烫：烙铁调 200~230°C，换上和螺母内孔差不多的头（或直接用尖头顶住螺母上端面）， 垂直压进 Ø4.2 的孔，慢，感到到底就停，趁塑料没凝固前用平面（比如钢尺）压一下让端面齐平。 歪了就废 —— 螺母歪 2° 后面螺丝就对不上另一件的过孔。可以先在 V12_fit_test 上练两颗。
三视图 · 核心连接件（本次改动的件）
84.5 × 56.0 × 30.2 mm ≈15 g PLA+
三视图 · 后壳（跟着后移的件）
121.0 × 58.3 × 99.8 mm ≈67 g PLA+ / PETG
前壳（几何未变，供对照）
下载 · 七个件
本次只有前两个要重打，其余五件几何未变。
| 件 | 重量 | 材料 | 摆放 |
|---|---|---|---|
| core_link | 15 g | PLA+（唯一受力件） | 按建模朝向：件的 Z 朝上、U 形开口朝上 —— 悬臂长轴躺在层平面里，弯矩不拉层间 |
| shell_rear | 67 g | PLA+ / PETG | 开口朝上平放 |
| shell_front | 37 g | PLA+ / PETG | 开口朝上平放 |
| ear_pod ×2 | 42 g/个 | PLA+ / PETG | 口袋朝上 |
| cradle | 3 g | PLA+ | 平放 |
| cable_clip | 0.5 g | PLA+ | 平放 |
装配顺序（有一步会松开相机，别搞反）
- 七件打完，先在 fit_test 上练两颗热熔螺母
- 所有热熔螺母烫好：后横梁 4 · 后壳接缝 4 · 后壳内底 1 · 前壳内底 2 · 壳侧壁每边 2
- 装 core_link —— 这一步会松开相机：拆 ② 号原螺丝时用手托住相机， 把核心件短法兰插进「支架 ↔ 相机」之间，换上更长的同规格螺丝拧回去
- 后壳 ← 核心件（③ 4×M3×10）
- 相机托进前壳（⑤ 2×M3×8，长圆槽先别锁死，对好焦再锁）；线夹进后壳（⑥ 1×M3×8）
- 前壳 ← 后壳（④ 4×M3×12）
- 喇叭放进耳罩口袋，耳罩上壳（⑦ 每边 2×M3×35）—— 壳壁把喇叭封住，喇叭本身不需要单独的螺丝
装完必测：torque on，把 pitch 停在最费力的角度读 Present_Load， 别超 80%。手臂上已经因为持续过载掉过一次扭矩。
本次改动的验证与遗留
- 六项干涉检查全空（clash / 螺丝刀通道 / 禁区 / 桥∩壳 / 耳罩∩壳 / 耳罩∩相机）
- 力矩 0.245 → 0.320 kgf·cm；对 STS3215 额定 ~19 kgf·cm 余量约 47×
- 不够的话：把 ARM_LEN 改成 66（+20），后壳会自动跟着走
- ⚠ 遗留：V12_cradle 的 check_mesh 报 4 个零面积三角形 + 12 条边界边。git 里上一版同样如此，非本次引入，切片器通常能自行修复，但已列入待修
- 喇叭 55g×2 和相机 100g 都还是估值，力矩数字随之。装好后称一次会更准