头部 V13 · 定稿

七个可打印件全部通过连通性检查，旋转模拟全行程零侵入。 这一页是打印前的完整交代：改了什么、为什么、每一条是怎么被验证的。

八个件（含内部承力链）  单一连通体 ✅   碎片 0
俯仰 ±50°   最小间隙 6.19 mm @ -50°   侵入点数 0
左右 ±150°  间隙恒定 27.72 mm，极差 0.0000 mm
最不利组合  pitch -50° / pan +30°  ->  6.13 mm
承力链五检  螺丝刀通道 / 壳 / 相机 / 视锥 / 立柱禁区 —— 全空
喇叭背腔    开口率 97.6%，连续通带 30 mm
切面∩经线肋 空（改前 62.784 cm³）

一、四等分怎么拼（你一直没看到的那张）

蓝 q0 含大眼睛 · 红 q1 含左耳罩 · 绿 q2 含后梁板 · 黄 q3 含右耳罩。缝面上的定位销可见。

切面角度：45 / 135 / 225 / 315

旧代码切在 0/90/180/270，有两个致命问题，都是布尔实测证实的：

旧注释写着「切面正好走在两条肋之间」—— 那句话是错的，从来没验证过。 现在肋加了 RIB_PHASE=22.5° 相位，切面移到 45 的倍数，两个问题同时消失， 而且每一块正好完整包住一个接口：

q0   45..135   眼睛
q1  135..225   左耳罩
q2  225..315   后梁板
q3  315.. 45   右耳罩

拼接结构

每条缝 3 个高度（z = 66 / 84 / 122，正好在纬线箍上），每处一套 Ø4 定位销 + M3 螺丝。销负责对齐（打印件靠手摸对不齐曲面），螺丝负责夹紧。

每一块的
  起始面（θ 小的那面） -> 长销 + 螺丝过孔 + 沉头
  结束面（θ 大的那面） -> 销孔 + 热熔螺母孔

第 q 块的起始面 正好对上 第 q-1 块的结束面，绕一圈自洽
装配顺序：q0 -> q1 -> q2 -> q3，最后一条缝自然闭合

二、★ 内部承力链 core_link ★

ARM_X_O = max(叉臂外侧 29.85, 螺丝刀通道 35.75) = 35.75
CB_W    = 2×35.75 + 7 + 6 = 84.5
挂壳螺母 x = ±(CB_W/2 − 9) = ±33.25 ；z = 抬高 14 ± 6 = 8/20 （+50 → 58/70）

载荷路径

相机 (Gemini 90 × 30 × 25→22 梯形)
  ↑ 两颗 M3，从【后方】穿过，拧进相机，最大入深 4（★ 不许超 ★）
云台耳板 (厚 6，高 12.5，孔心距 44.5，孔 Ø3；中间 36 是禁区)
  ↑ core_link 法兰贴在耳板【后表面】，厚 4  → 新螺丝 = 原螺丝 10 + 4 = 14
core_link 法兰 → Z 字形悬臂 → 后横梁 (84.5 × 7 × 20)
  ↓ 4 个 M3 热熔螺母  x = ±33.25，z = 58 / 70
后盖内侧 (V13 的 beam_plate)

core_link 等轴测

侧视 · Z 字形

链 + 现有件参考体（灰）：左＝相机，下＝Ø80 立柱与 Ø20 俯仰关节

为什么是 Z 字形而不是直杆

操作者原话：「螺丝刀很难直的插进去然后转」。原来法兰后面紧跟一段横向过渡杆， 正好挡在螺丝轴线后方。改成：往后伸 9 → 拐 90° 往上抬 14 → 再往后伸到横梁。 于是螺丝轴线正后方一格材料都没有，Ø12 的螺丝刀能一路捅到螺丝头。 横梁上另外还开了两个 Ø13 的对穿孔作冗余。

★ 移植时抓到的三个真问题 ★

4mm 那个数：推得，不是量的

法兰      y  0 .. 4     (法兰厚 4)
云台耳板  y  4 .. 10    (耳板厚 6)
相机      y 10 .. 40    (相机厚 30)

五条自检（全部「为空 = 通过」）

二、旋转模拟 —— 数字，不是渲染

把导出的 STL 逐顶点（44,472 个，含内部承力链）绕俯仰轴/竖轴旋转，量与立柱实体 {r ≤ 40, z ≤ 0} 的最小距离。

左右 pan ±150°：间隙恒定 27.72 mm，极差 0.0000 mm —— 实测证实 pan 轴与立柱同心， 印证了你说的「立柱就在轴的正下方，对称的」。

−50°　6.19 mm

−25°　13.00 mm

0°　　27.72 mm

+25°　32.43 mm

+50°　21.42 mm

蓝＝骨架　橙＝相机框/领结　灰＝Ø80 立柱 + Ø20 俯仰关节 + Gemini 335 本体

★★ 2026-08-24 · 后梁接口重做（第五版，操作者逐条纠偏）★★

操作者拿到实件后的原话：「头梁后面那几个螺丝，在后背方向的壳上找不到能打得通的螺丝孔…… 后头壳上没有一个跟头梁锁紧的平面……我看到后头壳上有四个洞，四个洞都没贯穿，被内部结构挡住了。」
后来又指出：「这四个孔目前只是从后面单面可以刺进去，不能从另一面出来」， 以及「他们俩就是一个东西，我从始至终只有 core_link」。全部属实。

根因一：那块板一开始就放在了壳外面

翻出最早那版（提交 42d0e96）的原话：

「后梁接口 —— 操作者找不到它，所以这一版做成一块显眼的实心板」

「让人看得见」被当成了几何要求。板被放到 y=−86（壳外），还加了 hull() 过渡颈往外扩去够壳 —— 那就是实件上摸到的突兀长方体。此后所有尺寸都围着这个错误位置推导， 彼此自洽，所以从来没有报过错。assert 守的是「推导是否一致」，不是「前提是否正确」； 前提错了，越自洽越危险。

根因二：那四个孔本来就不是通孔

core_link 后横梁上的 4 个孔 = 热熔螺母盲孔（从后表面往前钻 6mm）
孔位 x = ±33.25，而两条悬臂占 x 32.25 … 39.25
→ 孔正好在悬臂正后方，就算钻穿也会撞上它

两个原因叠在一起，所以它天生出不来。

根因三：我凭空造了一个不存在的零件

8-23 我加了个 beam_ext（加长件），理由是「core_link 已打印不能改， 造块加长板去够后脑勺」。操作者手上根本没有这个件。它还带来一个死结： 两侧螺丝方向相反，装配顺序怎么排都解不开 —— 那是个由多余零件凭空造出来的假问题。 beam_ext 已整个删除，打印清单从 8 件回到 7 件。

操作者给的方案，也是最终采用的

「把后背板上那四个螺丝孔往中心轴内侧移一到两厘米，这样它就能贯穿整个后背板， 螺钉从后背板的内侧往后头盖骨走。……然后把这几个孔往后脑勺那部分加大直径 extrude， 直接连在后脑勺上。」

为什么内移 15.25mm —— 这个数是算出来的

凸台与加强筋

凸台   Ø12，y = −83.33 … −52，长 31.33 mm
       其中埋进壳壁 3.2mm（整个壁厚） → 与壳一体，不是搭上去的
       根部落点 289.8°，最近经线肋 292.5°（覆盖 289.1–295.9°）→ 正压在肋上
前端   −52 = core_link 后横梁后表面 −52 → 顶住，无缝
螺丝   头在 −45（横梁前表面）→ 穿横梁 7mm → 进凸台 6mm
加强筋 5mm 厚，连接同侧两根柱子，后端埋进壳壁 → 受力从弯矩变成拉压

还有一处不易察觉的：给 core_link 让位的间隙槽（core_link_envelope） 后沿在 y=−53.2，正好会削掉凸台顶端 1.2mm，留一条缝 —— 那样螺丝拧紧只是在把两个件掰弯。 已让这道槽避开凸台。

★ 验证方法：把螺丝建成实体 ★

这是操作者教的：「你实在不知道该怎么建模的时候，就把那个螺丝在里边做出来， 看他会不会贯穿、会不会交点。如果不交点那就是对的，如果交点肯定就有问题， 最后再出图的时候把这些螺丝删掉。」
照做：Ø3 螺杆 + Ø5.5 螺帽建成实体，与 core_link ∪ 整个头壳求交 ——

solid OpenSCAD_Model
endsolid OpenSCAD_Model      ← 45 字节空文件，面数 0
→ 四条通道零干涉，全部打通

这个判据比看渲染图可靠得多。今晚渲染图三次都没提示过任何异常， 而布尔和连通性脚本每次都抓到了。

★ 拼缝卡扣配合修正（实物试装反馈）★

操作者试装：「quarter 之间的卡扣卡不起来 —— 衔接杆的宽度大于洞的宽度太多，卡不进去。」 名义间隙只有 0.35mm，FDM 打出来销偏大、洞偏小，直接过盈。

操作者的修法（聪明在改动只落在本来就要重打的两片上）： 左右两片（q1/q3）已经打好，一个字不动； 前片 q0 和后片 q2 的销做小（Ø4.0→Ø3.4）、洞做大（Ø4.35→Ø4.85）。 四条缝全部受益：

销只管对位，压紧靠缝上的螺丝 —— 松一点没坏处，插不进才是致命的。 q1/q3 的 STL 逐字节未变（MD5 校验），已打印的两片继续有效。

今晚在这一块上错了四次，每次是谁抓到的

三视图 + 修正处详图（2026-08-24 深夜重渲）

全部由改完的源码重新出图，不是旧图。 前两张是这次修的地方，看后壳内侧那块贴着壳弯的板，以及贯穿壳体的四个孔。

四个打印分块

新增的 assert —— 这次守的是前提

• 板不许伸到壳外（直接守本次根因，而不是守推导一致性）
• 板必须包住 4 个孔（第一版球面反算得 58.6 < 孔距 66.5，当场报错）
• 板后表面必须等于孔位处壳内表面（不许悬空）
• EXT_LEN 必须 = CB_REAR_Y − BM_Y0（不许顶穿后壳）
• 中央走线口 ≥ 20×10

写完立刻抓到我自己的两个错：板宽 90.5 穿出球面、球面反算 58.6 包不住孔。 看不见输入的 assert 不是保护，是错觉 —— 这几条是能报出来的那种。

★ 2026-08-24 早间 两处修正 ★

头前表面      y = 38
眼圈凸出到    y = 42   （凸出 4mm）
而那圈孔在    y = 32   -> 在头表面【里面 6mm】，正好埋在肋条里

连通性复检：5/5 全部单一连通体、碎片 0（frame 245.401 / q0 63.041 / q1 43.741 / q2 88.877 / q3 44.507 cm³）。

四、眼睛：上移 18mm，并入壳体，穿线孔补齐

改前  相机顶面 62.0，眼睛下沿 56.0  ->  胡子空间 = −6 mm【重叠】
      眼睛上沿 116.0 = 圆柱顶      ->  已经顶到天花板，一毫米都上不去

眼窝底板的四类开口

改前只有一个 18×9 的显示窗 —— 屏幕模块（20×10 带 PCB 和排线）放不进去， 而且一个穿线孔都没有。

底板厚 4 → 5，挖完 2.6 深的沉槽还留 2.4 mm（有 assert 守着）。

正视 · 眼睛已上移

等轴测

五、相机出线口

第二版为什么还错：相机框端面上有料的只有两条 3.5 mm 的窄边（z 33.1–36.6 / 62.4–65.9）， 洞高 37 → z 31–68，把这两条边全吃掉，翅膀就没有任何东西连着了（实测掉下来 3.361 cm³）。 所以 z 方向一毫米余量都不能给：洞高 = 框的内开口 = 相机剖面本身。现在有 assert 钉住。

六、纯肋笼（结构本身）

箍是完整的圈，肋是完整的经线 —— 结构本身不碎。 你在整只骨架上看到的「碎块」是叠在上面的接口：拼缝加厚垫 ×12、耳罩台 ×2、后梁板、 相机视锥切口、大眼睛。碎的是接口，不是结构。

七、整机关系

头骑在 Ø80 立柱上方，相机（灰色横条）＋领结框（橙）当下巴挂在前下方。

八、连通性检查 —— 现在是脚本，不是肉眼

连通性检查  generate_head_v13.scad   碎片阈值 0.05 cm³
──────────────────────────────────────────────────────
  frame      ✅ 主体  245.725 cm³   连通体 1   碎片 0
  quarter0   ✅ 主体   63.071 cm³   连通体 1   碎片 0
  quarter1   ✅ 主体   43.837 cm³   连通体 1   碎片 0
  quarter2   ✅ 主体   88.978 cm³   连通体 1   碎片 0
  quarter3   ✅ 主体   44.603 cm³   连通体 1   碎片 0
  cam_frame  ✅ 主体   53.323 cm³   连通体 1   碎片 0
  core_link  ✅ 主体   22.450 cm³   连通体 1   碎片 0   ← 内部承力链
──────────────────────────────────────────────────────
✅ 7/7 个件都是单一连通体，没有碎片

它抓到的五个缺陷（全部肉眼不可见）

另外底部原来有 4 根悬空细腿（取消下缘那圈之后，肋从最低的箍 z=46 一路伸到 26， 20 mm 没东西拉住）—— 已把肋笼底裁到最低那道箍。

九、完整尺寸表

每一个数都是从模型 echo 导出的（PART="dims"），不是手抄 —— 手抄必然和代码漂移。

十、STL 下载

全部为上面那次检查实际验证过的同一批文件（不是另外导出的）。

十一、打印与装配

• 先打 quarter0（含眼睛，最复杂的一块）—— 验证销孔配合
• 销孔单边配合留了 0.175 mm。太紧就调大 PIN_FIT 重打一块，别硬敲
• 四块按 q0 → q1 → q2 → q3 装，最后一条缝自然闭合
• 每条缝 3 处：先插销对齐，再拧 M3。热熔螺母装在「结束面」那一侧
• 螺丝从加厚垫的远端面进刀 —— 那一面朝着笼子的空当，螺丝刀伸得进去
• 改完任何尺寸，先跑 check_parts.py 再切片

所有体积、连通体数、间隙均为实测导出，非估计值。 渲染由 z-buffer 直接绘制导出的 STL（OpenSCAD 在这台 Jetson 上无头渲染会段错误）。 尺寸表由模型 echo 直接生成。