今晚把失败原因查清楚了，也发现了一个此前没人识别的因素（夹爪摩擦力）。 这一页把「今天发现了什么 → 每一条怎么解决 → 这一批做什么 → 下一批做什么 → 时间怎么排 → 要准备什么」全部写死，照着做就行。
一句话：现在不要再碰这个模型了。 先把夹爪换掉、把标定重做、 把新一批数据按今晚学到的纪律录出来。旧模型的问题已经诊断完毕， 但它的病根在数据里，而那批数据在换爪之后本来就要作废。
| # | 发现 | 性质 | 怎么解决 | 状态 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 面板启动策略作业用了没有 CUDA 的 Python，2.4 s/帧 | Bug | 改用 train310 解释器 | 已修 |
| 2 | ACM0/ACM1 上电顺序会反，连错总线 | Bug | 按舵机数认总线（8=左/头，9=右/轮） | 已修 |
| 3 | 面板轮询抢串口、预览抢相机，打死试跑 | Bug | 试跑脚本进 BUS_OWNERS/CAMERA_JOBS，认进程不认时间窗 | 已修 |
| 4 | 动作块被拉长到 6 秒盲飞（训练 30 Hz，推理 8 Hz） | 设计缺陷 | 「--chunk-rate auto 按实测频率消费，重看间隔回到 1.7 s」 | 已修 |
| 5 | 一次串口丢包让整场作废 | 健壮性 | 连接失败自动整体重试一次 | 已修 |
| 6 | 「head_motor_2 = 99.649 超标定 50°」的悖论 | 文档错误 | 实为 49.846，在标定内。三处文档已更正 | 已修 |
| 7 | 试验只留三个计数，事后无法回答「降到多低」 | 可观测性 | 「--trace 默认记录逐帧轨迹 + trace_vs_demo.py」 | 已修 |
| 8 | 杯位覆盖不均：22/7/17/4，集数 vs 抓取深度 r = −0.88 | 根因 | 换爪后整批重录，杯位均衡（本页第三节） | 待你做 |
| 9 | 夹爪摩擦力不足 —— 重放（完美动作）也把杯子推滑 | 根因 | 换上已打印的高摩擦长爪（本页第二节） | 待你做 |
| 10 | 录制时撞「桌面地板」98 次，包络忽略手腕俯仰 | 次要 | 换爪后重标 measure_table.py；FK 桥纳入 wrist_flex（可选） | 待做 |
1–7 是我修的，你不用管。8、9、10 是接下来这一批的全部工作。 注意 8 和 9 都指向同一个动作：换爪 + 重录。这就是为什么下面只有一条主线。
12VDC·RN-01 圆头插头理到伸手可及处，最好接带开关的插排这一步不能跳。 仓库里挂着一条从未验证的风险：夹套让每片爪多占 9.34 mm， 双爪张口减少 18.68 mm，90 mm 的杯子还塞不塞得进去 —— 没人验过。 新爪更长更厚，风险更大。
PY=~/miniconda3/envs/train310/bin/python
$PY 03-software/scripts/gripper_range.py --arm rightgripper_open_deg / closed_deg（现为 +65 / −60）gripper_range.py，得到新的开合行程03-software/configs/teleop_safety.yaml
新爪更长 → 爪尖会在更高的手腕位置就触桌 → z_min 必须上调。
（这跟直觉相反，因为那个数约束的是手腕不是爪尖：爪尖挂在手腕下方约 0.159 m，
所以「手腕 z = 0.020」的含义就是「爪尖贴地」。）
$PY 03-software/scripts/measure_table.pywrist_flex = −6.5° ± 10.3°，
倾斜姿态下爪子的垂直投影更短，用垂直姿态标出来的 z_min 会偏保守 5–16 mm。table_calibrations.json，面板可查历史teleop_safety.yaml 的 z[0] 更新为新值面板「头部相机对准」→ 勾选叠上训练时的画面 → 用 ◀▶▲▼ 调到与参考图一致
→ 存成新预设（建议命名 cup-grasp-v2）。
cup-grasp-v0
的角度是对的（实测差 <1°），照它调即可。操作者反馈：teleop 里手腕能沉到很低，录制时却怎么都放不平。查下来两条路的
包络是一样的（录制也读同一份 teleop_safety.yaml），差别在控制律：
teleop（vr_teleop.py） | 录制（xlerobot_vr.py） | |
|---|---|---|
| 控制方式 | 绝对位置 + 锚点 | 增量累加 |
| 死区 | 无 | threshold = 0.001 |
| 增益 | --scale 0.6 | 80 × 0.015 = 1.2 |
delta_y = 手的位移 × 80 × 0.015 = 手的位移 × 1.2
死区: |delta_y| < 0.001 -> 归零
反推: 手每帧移动 < 0.83 mm 全部丢弃
30 fps 下 = 手速慢于约 2.5 cm/秒 的动作，手臂纹丝不动「把手腕慢慢放平、稳稳沉下去」恰好就是一个慢动作 —— 正好落在死区里被吃掉。 teleop 没有死区，所以那边能沉。
这不只是手感问题，它污染了训练数据。50 集示范闭爪高度 z = 0.032，
我们一直以为那是操作者能做到的极限；现在看，下沉这个动作在录制时被死区系统性削弱了。
今晚「模型没学会下沉」的诊断，根子可能在这里。
改动很小，但它是录制路线的核心控制律，必须验过再用：
# lerobot310/lerobot/teleoperators/xlerobot_vr/xlerobot_vr.py 第 344 行附近
threshold = 0.001 → 0.0002 # 手速门槛 2.5 cm/s → 0.5 cm/strace_dry（走录制路线、手臂不动、11 步映射测试），记下现在的手感trace_dry 对比grasp_sight_check.py 看构图、
demo_coverage.py 看 z@closez@close 应明显低于旧批的 0.032，组内 σ 也应更小0.0002 是按「手速 0.5 cm/s」反推的 —— 这是选的值，不是量的值。
更严谨的做法：用 trace_dry 量一下静止时的手抖幅度，取它的 2 倍当死区。不要一上来就录 60 集。先录 3 集，跑准星检查，确认新爪下的构图和手感对了再开工。
$PY 03-software/scripts/grasp_sight_check.py --episodes 0 1 2 --out /tmp/probe.jpg杯位必须均衡。上一批是 22/7/17/4，最右那个只有 4 集 ——
而模型恰恰在那里表现最差（r = −0.88）。这一批每个位置录满 15 集。
| 杯位 | 大致 pan | 上一批 | 这一批 |
|---|---|---|---|
| 最左 | −30° | 22 | 15 |
| 中左 | −10° | 7 | 15 |
| 中右 | +9° | 17 | 15 |
| 最右 | +23° | 4 | 15 |
录制时手上默念的三句话：
① 轴线向左偏，让左爪贴住杯子左缘（爪夹向右开合，对准杯心是错的）
② 腕部沉到杯沿以下再往前推进张爪，目标比上一批再深一点
③ 偏移做夸张、每集都做 —— 幅度刚够用的修正会被损失函数当噪声抹掉
quality_gate.py --watch 会自动跟着录制跑）$PY 03-software/scripts/grasp_sight_check.py # 准星接触表:60 格构图是否一致
$PY 03-software/scripts/demo_coverage.py # 杯位覆盖 + 两个相关系数
$PY 03-software/scripts/quality_gate.py # 分窗 clamp 趋势验收线（这一批的合格标准）：
| 指标 | 合格 | 上一批实测 |
|---|---|---|
| 每个杯位集数 | ≥ 15，四组相差 ≤ 3 | 22 / 7 / 17 / 4 |
| 组内闭爪高度 σ | < 0.010 m | 0.0063 ~ 0.0141 |
| 集数 vs 深度相关性 | |r| < 0.4（说明覆盖已均衡） | −0.88 |
| 准星构图跑偏的集 | 0（跑偏就删掉重录） | — |
| clamp 率 | < 10%，且趋势下降 | 15% → 10% |
只改三项，其余与 v1 完全一致（GOAL-NEXT.md 既定方案）：
eval_split = 0.2，且按杯位分层（每位固定抽 3 集，保证每位都有验证覆盖）训练 loss 一定会比 v1 高（增强的必然结果）。不要误判为退步 —— 看 validation loss 和真机成功率，不看训练 loss。
面板 → 速度 1.0 · 每次 40s · 动作块 auto → ▶ 实跑 10 次$PY 03-software/scripts/trace_vs_demo.py 拿量化结论GOAL-NEXT.md验收标准：10 次成功 8 次。
第一段 · 硬件与标定 约 1 小时
准备 15 min → 验张口 + 装爪 20 min → 重标桌面 10 min → 头部对齐 10 min
→ 修死区 + trace_dry 验证 30 min → 练手 3 集 20 min
第二段 · 录制 2–3 小时（可分两次，中间休息）
4 个杯位 × 15 集；每录 10 集看一次质量回报
第三段 · 体检 5 分钟 → 不达标就回第二段补录
第四段 · 训练 3 小时以上 挂在夜里跑，人去睡觉
第五段 · 验收 40 分钟 真机 10 次
建议的切分：今天做完第一段 + 第二段的一半（30 集），明天补完剩下 30 集 → 体检 → 晚上挂训练 → 后天验收。不要熬夜连着录 60 集 —— 录制质量随疲劳下降，而这一批的核心价值就是「一致性」。
| 类别 | 清单 |
|---|---|
| 硬件 | 新夹爪（已打印）· 螺丝与热熔螺母 · 卡尺（量张口）· 带开关的插排（把 12V 插头接上去，比拔插头快） |
| 耗材 | 杯子（和上一批同一个）· 桌面标记（4 个杯位贴胶带，保证每次摆回同一点） |
| 环境 | 关掉 Jetson 上的浏览器和 VS Code · 光照条件与上一批一致（尽量同一时段）· 工作区无玻璃无液体 |
| 软件 | 面板已就绪（<机器人地址>:8770）·
密码在 private 的 xlerobot-ops Space · 手机添加到主屏幕 |
| 心理 | 把三句话背下来：轴线左偏 · 腕部下沉 · 偏移夸张 |
trace_vs_demo.py 给出的量化偏差决定方向 ——
深度不够就再加深示范；位置偏就检查覆盖；两者都对却抓不住，回头再看夹爪
配套页： 0/14 失败分析 ·
论文里一般怎么做 ·
仓库文档 03-software/TUNING-PLAYBOOK.md、GRIPPER-SWAP-CHECKLIST.md。