左臂肩抬舵机烧到 61°C —— 以及一个被推翻的"它坏了"

一次无人看管的远程遥操作把左臂开到伸展姿势后一直撑着，那一颗关节升到 61°C，温度守卫在极限处停机。之后它一动就让总线丢包，我据此判定「舵机劣化，该换」，并且已经写好了向主办方要备件的话。操作者一句「你应该做一个梯度测试才行呀」把这个结论推翻了——凉透之后它扛得住的负载比两个健康邻居还高。这一页记录数据、误判、和推翻它的那条曲线。

一、事件

那次会话 6889 拍里 6821 拍（99%）是 "holding position"：手臂被开到一个伸展姿势之后就一直扛在那儿，没有任何东西让它退出来。承重最大的 shoulder_lift 一路升到 61°C。

[thermal] STOP: left shoulder_lift at 61C (limit 60C, confirmed twice)
left shoulder_lift reached 61C — stopping before the servo drops torque
on its own and the arm falls.

最后那句是守卫存在的意义：抢在舵机自己过热卸力矩之前停机。等舵机自保护，力矩会突然消失，手臂直接掉下去。

只有那一颗。这排除了环境温度和整臂负载。

二、不是硬件天生有别

把两条臂都停在 home、静置对照（负载和电压是当晚新加进温度守卫的记录，总线流量一点没增加）：

left  shoulder_lift  37°C / load 224 / 12.1V
right shoulder_lift  36°C / load 216 / 12.0V

同姿势下差 1°C。 所以 61°C 是姿势 + 无人看管造成的，不是左臂天生更热。

三、误判：我说它劣化了

61°C 之后约半小时，驱动它 2.6° 会产生 15/23/33 次总线通信失败，而同一条总线上负载更高的邻居一次都没有。我当时有三个点：

据此我给出「阈值约 150，超过就崩，判定劣化」。那个 150 是在两个点之间插出来的，不是测出来的。

四、梯度扫描推翻了它

为什么之前会误判：热态那批测试的起始温度也是 34°C —— 但外壳凉不代表绕组凉。 61°C 之后又过了约一小时、全程力矩 off，才恢复到上表。表面温度传感器骗了我。

五、当晚修好的（都有测试）

空闲自动停放 —— 防止再发生

无操作 3 分钟 → 缓慢缩回 home → 保持力矩停在那儿
任何按键 → 立刻中止，控制权交还

三条边界，测试逐条守住：保留夹爪状态（直接用 home 位姿会张开爪、把杯子扔了）、不卸力矩（卸了手臂会掉，而 home 姿势保持力矩实测只有 37°C）、按键立刻中止（归位分支有 continue，不中止的话按键会被无视好几秒）。

判据是「没有真实操作」而不是「没有数据」—— XLeVR 的网页即使不戴头显也在持续推位姿，按「有没有数据」判的话只要页面开着就永远不会触发，而那正是烧电机的场景。

温度守卫顺手记负载和电压

原来只记温度，「这颗在使劲」和「这颗坏了」分不开。现在三个寄存器轮换，每拍仍只读一次，每颗舵机 1.2 秒拿到温度/负载/电压各一次。停机判据一个字没动。

left:  shoulder_lift=61C/load108/11.6V  elbow_flex=36C/load22/12.4V ...

当晚就是靠这个新增的负载数据，才把「姿势问题」和「硬件问题」分开的。

teleop 两个 bug

① XLeVR 网页即使不戴头显也推逐位相同的位姿，于是键盘增量每拍被 VR 分支覆盖 —— 按一次 W，y 跳 +5 mm，下一拍回原位，手臂原地抖。判据：真实追踪永远有抖动，连续 15 拍逐位相同 = 合成流。

② （是①的修复暴露的）filt 只在归位分支和 VR 分支里绑定，「goal 是 None 且归位完成」那条路用的是上一轮循环的残留 —— 按左臂的键改右臂的目标位姿，再把结果发给左臂。

修好后实机验证：操作者连点 S 四十秒，左臂 y 0.12863 → 0.09563 单调后退净走 33 mm，右臂 0.14848 全程一个数字没变。

六、还开着的问题

七、这一页答不了什么

• "慢速"到底有没有帮助，分不出来。 最后那次成功归位同时变了两件事：凉透了 + 速度从 22°/s 降到 3°/s。梯度扫描显示凉透之后连负载 291 都零失败，所以很可能光凉透就够了。要分清得再把它弄热一次，不值得。
• 没有做长时间保持的测试。 上面所有测试都是几秒钟的短动作。「保持某个姿势十分钟会热到多少」没量过 —— 而这恰恰是烧掉它的那个场景。
• 只测了一颗。 右臂同位置的舵机没有做梯度扫描，所以"291 高于 223"这个对比里，对照组本身的上限也没测到。