尖端几字形板簧
套在你已经打出来的那片 89.4mm 刀片尖端上，不用重打刀片。 像帽子一样从尖端推上去。下面四个 STL 直接下载就能打。
★ 先看这个：3mm 厚的簧片太软，别只打一个
出件前算了一下自由腿末端的横向刚度（把它当成固定在冠部的悬臂，E 取 98A 的保守值 70 MPa）：
| 簧片厚度 | 截面惯矩 | 末端刚度 | 压 3mm 的力 | 判断 |
|---|---|---|---|---|
| 3 mm | 42.8 mm⁴ | 0.11 N/mm | 0.3 N | 太软，杯子一碰就压平 |
| 5 mm | 197.9 mm⁴ | 0.51 N/mm | 1.5 N | 建议先试这个 |
| 7 mm | 543.1 mm⁴ | 1.41 N/mm | 4.2 N | 偏硬，但可能正好 |
刚度 ∝ t³，所以厚度是唯一有效的旋钮 —— 腿距、腿长只改行程。 这三个数是量级判断，E=70MPa 本身是估值（仓库里标注 >95A 时公式失真）， 真实手感以你捏一下为准。
★ 新增：波纹 + 横向棱条（操作者 2026-08-22 提出）
「把面向杯子的那片做成上下波动的，就跟发圈一样，这样更能适配杯子的宽度，挤压时产生更多接触面。」
做了两件事，都只加在自由腿朝杯子那一面：
- 波纹 —— 4 个整波、波幅 ±1.2mm、波长 6.5mm。压紧时波峰被压平， 接触从几个点变成几条线；波形本身又是一段额外行程，能吃掉杯径的差异。 波长取自由腿长度的整数分之一，保证两端正好落在零位、接得平顺。
- 横向棱条 —— 15 条、间距 1.6mm、凸出 0.45mm。对着圆柱面滑动时， 垂直于滑移方向的棱条是最有效的止滑特征，这也是原装红爪凸起平台上那圈花纹的作用。
注意：波纹会改变刚度，上面那张刚度表是平直叶片算的，波纹版的实际手感会更软一些 —— 这一项没有算，以你捏一下为准。
下载 · 波纹版（推荐）
全部 check_mesh PASS、watertight、单壳。选定一档打 ×2。 平直版（无波纹无棱条）仍保留在下面，作对照用。
下载 · 平直版（对照）
四个都 check_mesh.py PASS、watertight、单壳。 打两个（两片爪各一个），所以选定一档后打 ×2。
形状
怎么套上去（你问的那一点）
从尖端沿刀身方向直推，推到底。不是从侧面掰。
尖端那块内凸平面（台阶 1.93~1.96mm，90° 钩面在距尖端 15.25mm）在套子内腔里有一道 完全对应的凹槽 —— 内腔是直接用生成刀片的曲面函数 （ptIn / ptOut / nrm）构造的，不是卡尺量的，所以逐点吻合。
推到位后：尖端封盖顶住刀尖（挡住往前的力），凹槽端壁卡住那道 90° 钩面（挡住往后的力）。 两个方向都有闭合的受力路径 —— 这就是做成闭合帽子而不是开口卡槽的原因。
宽度上留了 0.4mm 总过盈（内宽 22.6 套 23.0），靠 TPU 拉伸吃掉，推的时候需要点力，正常。
打印设置 · TPU 98A
- 摆放：把刀片平面平放在热床上（零件躺平，19mm 宽的方向竖起来）。 这样每一层的截面几乎相同、完全没有悬垂，不需要支撑； 而且层线方向与簧片弯曲的受力面平行 —— 受力在层内，不是拉层间，这是最强的方向。
- 实心。零件很小，簧片本来就是承力件，别用稀疏填充。
- 层高 0.2 / 喷嘴 0.4；速度压到 20~25 mm/s，98A 走快了会啃料。
- 回抽尽量小；直驱挤出机最好。
出件前抓到并修掉的两个错误（都是会让零件废掉的）
- 钩尾会撞刀片。自由腿原本画成平行于【尖端切面】的直线， 但刀片内梁本身是往外斜的（RAIL_SLOPE，每 1mm 弧长外移 0.13mm）， 腿越长偏得越多，5mm 那版的钩直接扎进刀身 —— 根本装不上去。 改成每个点都由该站点自己的 railP / nrm 算，腿真正贴着刀片面平行外移。 现在源码里带一条自检，出件时会打印：钩尾净空 = 3.9 ~ 5.9 mm PASS。
- 腿上有个折角。基准原本用 ptIn(s)，而它含 tooth(s) —— 尖端凸起那 2mm 是阶跃的，自由腿把这个台阶继承了下来， 在距尖端 15mm 处折了一下。折角在弹簧上就是应力集中点，会从那里先裂。 改用光滑的 railP(s) 作基准后消失。
还没做的
- 摩擦花纹没铺到簧片上。自由腿贴杯那一面还是光的 —— 这是打完之后最该补的一项。
- 那个两分钟的回弹测试还是最该先做的。把已打印的刀片尖端掰到 90° 按住 10 秒再松手。 慢回弹的话，这个几字形在 98A 上也一样是软塌塌的，得等 82A。
- 开爪行程没核对。加了这个簧片之后，开爪时它会不会顶到杯子，还没按真实转动学算过。
怎么改
openscad -D HOOK=\"in\" -D SPR_T=5 -D SPR_GAP=20 -D SPR_LEG2=30 -o Clip.stl generate_tip_clip.scad
源文件 02-hardware/compliant-gripper-long-jaw/generate_tip_clip.scad。 给刀片文件加了一个 RENDER_BLADE 开关（默认 true）以复用曲面函数； 已验证默认路径照常出刀片：check_mesh.py 全项 PASS、单壳、包围盒与改动前一致。