把训练好的 checkpoint 放到真手臂上跑 10 次。 整个循环都在手机面板上按按钮完成，不用终端。 这一页是站在机器人旁边时打开的那一页。
面板服务跑在 Jetson 上，监听 0.0.0.0:8770，所以下面几条路都通 —— 按你人在哪、手机连的是什么网来选：
| 场景 | 地址 | 说明 |
|---|---|---|
| 手机（推荐） | http://100.107.145.111:8770 | Tailscale 地址。手机装了 Tailscale 就能用，不管在哪个网 |
| 手机 / 笔记本在校园 WiFi | http://193.167.0.37:8770 | 校园局域网，最快，不经过任何中继 |
| 连 Jetson 自己的热点 | http://10.42.0.1:8770 | 校园网挂了也能用，Jetson 自己发的 WiFi |
| 就在 Jetson 上 | http://127.0.0.1:8770 | 本机浏览器 |
头盔里那一页是 http://100.107.145.111:8770/vr —— 安全状态在那里是 52px 大字版。但跑试验时你人应该站在机器人旁边， 用手机开主面板，头盔页是录数据时用的。
进去之后找红框的「实机试跑 POLICY TRIALS」卡片，在「实机试验 TRIALS」结果卡的上方。
面板上这些新东西是 8-22 加的。如果服务是更早起的，接口会返回 404、卡片不出现。
kill <pid>
cd ~/Robotic_challenge/03-software/scripts
~/miniconda3/envs/lerobot/bin/python -u robot_server.py --port 8770
确认：curl -s http://127.0.0.1:8770/api/trials 返回 JSON 而不是 404。 重启不会杀掉正在跑的作业 —— 每个作业跑在自己的进程组里、日志写文件，这是设计好的。
SAFETY.md §6 要求操作者在场、手放在急停上。 而守着一台笔记本敲终端，恰恰是最占手的姿势。一只手拿手机、另一只手放急停才是对的。
面板模式不放宽任何前提。那两条脚本查不了的确认（急停在手边、工作区无玻璃和液体）， 仍然要按一次「两条都确认了」，和终端里输入 yes 是同一道门。
面板上没有急停，以后也不会有。急停是物理按钮。
| 功能 | 什么时候看 | 解决了什么 |
|---|---|---|
| 安全层实时状态 | 手臂在动的那 25 秒 | OK / 钳位 / 拒帧和拒帧原因原来只打在终端，戴头盔或站在机器人旁边的人根本看不到 |
| 试验看板 | 跑完之后 | 原来 10 次跑完只能自己 cat json |
| 质量回报伴随 | 录数据时，跟这次试跑无关 | 「每录 10 集回报一次」原来要自己另开终端，戴头盔时开不了，等于从没生效过。现在跟着录制自动起停 |
| 显示 | 含义 | 你该怎么反应 |
|---|---|---|
| 通过 OK | 这一帧原样发出去了 | 正常 |
| 钳位 CLIPPED | 有关节被夹回限位、或被步长上限限速，动作还是发出去了 | 偶发正常；一直黄要看是哪个关节 |
| 拒帧 HELD | 这一帧没发，手臂重复上一条指令。下面会写具体原因 | 连续红 = 策略在往包络外顶，准备按急停 |
| 无信号 | 超过 3 秒没有新帧 | 脚本停了或崩了 |
陈旧优先于一切：3 秒没新帧就显示「无信号」，而不是继续挂着最后那个状态 —— 面板上挂一个过时的绿色 OK，比什么都不显示更危险。
PY=~/miniconda3/envs/train310/bin/python
$PY 03-software/scripts/policy_safety.py # 必须 RESULT: PASS
$PY 03-software/scripts/run_policy_trials.py --dry
$PY 03-software/scripts/robot_profile.py
三条都过了再碰硬件。第一条会打印六种合成攻击（NaN、inf、5000°、超限位 500°、 单帧跳 60°、腕部沉到桌面下）分别被拦成什么样 —— 跑一次看一眼，那是这一层唯一的存在理由。
手机打开 http://100.107.145.111:8770， 找红框的「实机试跑 POLICY TRIALS」卡（在试验结果卡上方）。
没有 --send 时脚本连 send_action 都到不了 —— 它连、它推理、它过安全层，什么都不发。这一步就是给你熟悉按钮位置的。
看这次的统计：拒帧比例高 → 策略在往包络外顶，别往下走，先查是杯子位置还是包络； 钳位比例高 → 多半是步长上限在限速，正常。
弹确认框，列出三条前提。
急停在手边、工作区无玻璃和液体。这一步不能跳。
要停就按物理急停，别等脚本自己中止。脚本会在连续 15 帧（半秒）被拒时自动中止， 但半秒也够撞上去了。
「不计」用于摆放或你自己操作失误。它不进成功率的分母。
结果自动写进 05-training/trials/trials-<时间戳>.json， 面板下方的 TRIALS 卡会自动出现这一轮，不用刷新。
整个过程底下常驻一个 ⏹ 中止全部试验。 按钮是跟着脚本走的 —— 脚本把「现在等什么」写进状态，面板据此只显示该按的那几个， 不会一次摆一排让你猜。
等待期间脚本不发帧，3 秒后面板就判定「无信号」，把按钮全部收起来 —— 而摆一次杯子远不止 3 秒。加了每秒心跳，实测 7 秒等待期间帧龄稳定在 1.0s。
另一个：实时发布第一版写成了 v.reason（真实字段是 v.reasons，列表），属性错误被安全层的静默兜底 except Exception: pass 完全吞掉 —— 自检照样 PASS，文件却一个字节没写。 是冒烟测试抓出来的，不是自检。那层静默兜底是对的（不能因为写日志失败而改变手臂行为）， 但代价就是它永远不会告诉你它坏了。