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05-training/trials · 两杯抹图实验原始记录 · 2026-09-11 12:50–13:05

两杯抹图实验：8 集的关键帧与轨迹量

操作者在 brain 管线里做的探索：桌上蓝/青杯 + 奶黄杯，头相机画面里按订单抹掉非目标杯（cup_mask.py，--mask-cup），左臂 left-sd@020000。这页只放原始材料：每集的起手 / 闭爪 / 结束关键帧、腕相机闭爪帧，以及 trace 里闭爪那一刻的肩 pan（负 = 机器人左）。没有预注册判据，没有 trials JSON（管线里每集单独一次、被标 void），杯位与间距未记录。两组之间 cup_mask 阈值改过（13:10 重写），不是同一条件。选杯准确率由操作者按图判定，这页不下结论。

来源：traces/trace-20260911-{125236,125323,125511,125658,130142,130228,130414,130549}.npz · keyframes/kf-20260911-125158-t{1..4}、kf-20260911-130104-t{1..4} · warm-policy-20260911-1250*.log（含 == mask blue/yellow 行）。pan 由 trace 的 safe 通道在「张开后首次 <30」处取值。

组trace帧秒闭爪时刻 s闭爪时肩 pan °lift 最大 °夹爪最小
12:50 组（旧阈值）125236-t120218.16.7-23.639.41.8
12:50 组（旧阈值）125323-t227323.83.3-2.655.51.8
12:50 组（旧阈值）125511-t327223.87.7-27.950.61.6
12:50 组（旧阈值）125658-t427523.87.4-5.353.11.8
13:00 组（新阈值）130142-t120718.39.31.955.52.3
13:00 组（新阈值）130228-t227423.87.2-20.136.52.4
13:00 组（新阈值）130414-t327423.810.10.254.52.0
13:00 组（新阈值）130549-t414312.19.2-16.647.81.3

12:50 组（旧阈值） · 125236-t1 · 闭爪 pan -23.6°

init
init
closure
closure
end
end
wrist
wrist

12:50 组（旧阈值） · 125323-t2 · 闭爪 pan -2.6°

init
init
closure
closure
end
end
wrist
wrist

12:50 组（旧阈值） · 125511-t3 · 闭爪 pan -27.9°

init
init
closure
closure
end
end
wrist
wrist

12:50 组（旧阈值） · 125658-t4 · 闭爪 pan -5.3°

init
init
closure
closure
end
end
wrist
wrist

13:00 组（新阈值） · 130142-t1 · 闭爪 pan 1.9°

init
init
closure
closure
end
end
wrist
wrist

13:00 组（新阈值） · 130228-t2 · 闭爪 pan -20.1°

init
init
closure
closure
end
end
wrist
wrist

13:00 组（新阈值） · 130414-t3 · 闭爪 pan 0.2°

init
init
closure
closure
end
end
wrist
wrist

13:00 组（新阈值） · 130549-t4 · 闭爪 pan -16.6°

init
init
closure
closure
end
end
wrist
wrist

原始材料页，2026-09-11 晚整理；判定口径以操作者为准。