右臂数据集 · 头相机视角对比
2026-09-08 · 从上到下：0820 / 0826 / sep2-trim / 当前实机
最下面那张是当前实机画面，上面三张是各数据集第 1 秒的头相机帧。
要判断的：你已经指出 sep2-trim 视角不对。那 0820 和 0826 跟当前实机比如何？
选哪个训 batch 8 就看这个。
| 数据集 | 集数 / 帧数 | batch 8 的 E | 状态 |
|---|---|---|---|
| xlerobot-cup-grasp-20260820-0230 | 50 集 / 19453 帧 | 8.2 | 候选 |
| xlerobot-right-pick-cup-20260826-0042 | 40 集 / 16487 帧 | 9.7 | 候选 |
| xlerobot-right-pick-cup-sep2-trim-20260906 | 51 集 / 13307 帧 | 12.0 | ❌ 视角不对（你指出的） |
三个都是右臂任务，所以
左臂数据集（sep2/sep3/place 那些）不能用于这个方案，因为截断保留的正是它们在动的那条臂。
state[6] 截断保留的左臂全程不动 —— 捷径都是断的，符合今晚验证出来的条件。左臂数据集（sep2/sep3/place 那些）不能用于这个方案，因为截断保留的正是它们在动的那条臂。