V13 骨架 frame · 图纸、渲染，以及文件里到底有什么

这一页上的每个数字都是从下面那个可下载的 STL 实测出来的，不是从 .scad 源码读的。 这个区别很要紧：源码里有个 assert 保证眼睛走线口至少 20×10 mm，而导出的文件里那个口子根本不存在。

先说结论

一、下载

它和仓库里 02-hardware/robot-head/v13-frame-first/stl/frame.stl 逐字节相同 —— md5 都是 33bfc8b6a7a1e676d79ffb7b50de4af9。仓库那份是源，这份是发布副本。

二、工程图

第一角投影，单位 mm。每个尺寸都由 measure.py 从 STL 实测，没有一个是抄 .scad 常量的。轮廓线是从网格提取的轮廓边加折边。

v13f_drawing.svg · front / right / top + eye socket section A–A

实测尺寸

三、六视图

全部用正交 z-buffer 直接从 frame.stl 渲染，共用同一比例尺，各视图可以互相比对。不经过 OpenSCAD —— 它们显示的是文件里有什么，不是源码说应该有什么。

Front · 正面（眼睛这一面）

Back · 背面（后梁接口）

Left · 左视（耳罩台）

Right · 右视

Top · 俯视

Bottom · 仰视（立柱开口）

轴测

Iso · 前左上

Iso rear · 后右上

Eye · 眼窝方向

四、这个件上有什么

五、眼睛接线口检查

这是点名要查的，所以把整条证据链摆出来，而不是只给个结论。

源码承诺了什么

generate_head_v13.scad 里写着操作者的要求，还有一条 assert 强制它：

EYE_PORT_W  = 22;     // 宽（>= 20）
EYE_PORT_H  = 12;     // 高（>= 10）
assert(EYE_PORT_W >= 20 && EYE_PORT_H >= 10,
       str("中央走线口 ", EYE_PORT_W, "x", EYE_PORT_H, " 小于操作者要求的 20x10"));

这条 assert 是通过的。它证明的是【常量】合规 —— 完全没有说那个开口能不能活到导出的实体里。

第一步 —— 在背板该在的位置切开 STL

背板占 y 17..22。在其中四个平面上做射线投射占据判定，看眼睛正中那个点（x=0, z=104）：

y = 17.3   centre solid? false    背板最前
y = 18.0   centre solid? false    沉槽下方 2.4mm 实心区
y = 19.5   centre solid? false
y = 21.5   centre solid? false

每一层都报出一个 48.00 × 48.00 mm 的洞，面积 1805.28 mm²。π·24² = 1809.6。那就是通光孔，占满了背板本该填的整个空间。

第二步 —— 布尔求证，从源码重算，不经过 STL

射线投射理论上可能被那两条非流形边骗到，所以把结论用另一条路重新推了一遍：拿重算的实体和背板标称包络求交：

intersection(){ head_frame(); cylinder(d=54, h=5) at y17..22 }  =   2.427 cm³
intersection(){ head_frame(); cylinder(d=48, h=5) at y17..22 }  =   0.024 cm³

对照（纯几何算）
∅54×5 整块背板                                              =  11.451 cm³
∅48..∅54 × 5 外环                                          =   2.403 cm³
∅48×5 中央（屏幕/沉槽/走线口都该在这块里）                   =   9.048 cm³

2.427 对纯外环的 2.403。背板就是个环，别的什么都没有。本该承载全部开口的那 9.048 cm³ 中央区实测 0.024 cm³ —— 那是 Ø48 圆柱面离散化的残渣。

第三步 —— 为什么

两个独立的错误叠在一起。

module eye_cut() {
    y1 = EYE_BP_Y;      // 背板前表面 17 —— 往前 4mm 就收
    translate([0, y1, EYE_ZC]) rotate([-90,0,0])
        cylinder(d = EYE_D, h = (HEAD_YC + HEAD_R + 40) - y1);

module eye_barrel() {              // ∅60 × 23 实心圆柱，y 17..40
    translate([0, HEAD_YC + HEAD_R - EYE_DEPTH - 10, EYE_ZC]) rotate([-90, 0, 0])
        cylinder(d = EYE_D + 2*EYE_RIM, h = EYE_DEPTH + 12, $fn = 96);
}
module eye_solid() { union() { eye_ring(); eye_barrel(); eye_backplate(); } }

第四步 —— 显然的那个改法没用

错误 A 看着像一行就能修：把通光孔起点从 EYE_BP_Y 挪到 EYE_BP_Y + BP_T。这个改法做出来测了：

中央 ∅48×5 区域内的料
修前                    0.024 cm³   ← 等于没有背板
一行改法之后            9.046 cm³   ← 等于实心一块，开口还是没有
理论满料                9.048 cm³

板回来了，开口一个都还是没有，因为错误 B 没动：实心镜筒还在填。对一块职责就是过线的板来说，从「没有板」变成「一块没有孔的板」不算改进。

第五步 —— 管用的那个改法

两个错误必须一起改：挪通光孔起点，同时把背板的开口从 eye_backplate() 里提成独立 module，好在 head_frame() 的 union 之后再减 —— 那时实心镜筒已经填不掉它们了。做出来测了：

中央 ∅48×5 区域内的料
修前                       0.024 cm³   ← 没有背板
只改通光孔起点             9.046 cm³   ← 实心一块，开口还是没有
两个一起改             5.798 cm³   ← 背板回来了，开口也在

校验
开口实体总体积（单独导出）  3.337 cm³
9.048 − 3.337          =  5.711 cm³   对 5.798，差 0.087 —— 排线槽有一段伸到 ∅48 之外，不计入中央区

实际意味着什么

• 按现在这样打 frame 或 quarter0，小屏幕没有地方装，排线和喇叭线也没有孔可以走。眼睛就是根通管。
• 件的其余部分不受影响。肋笼、耳罩台、后梁接口、眼圈实测都和设计一致，所以试装打印还是值得做。
• quarter0 是带眼睛的那一块，所以背板修好后要重打的是它。另外三块不受影响。

六、装配

frame 是整只，看用的。真正打印的是四块，切在 45°/135°/225°/315°，这样没有一条缝落在接口上 —— 耳罩台在 0° 和 180°，眼睛在 90°，后梁在 270°。

分缝图：45/135/225/315 刻意避开全部四个接口

quarter0 · 55.66 cm³ · 眼睛

quarter1 · 43.74 cm³ · 左耳罩台

quarter2 · 52.28 cm³ · 后梁板

quarter3 · 44.51 cm³ · 右耳罩台

装在里面的两个件

cam_frame_fitted · 78.22 cm³ · 相机框（领结）。出线口是 24×12 的封闭通孔，不是外部可见的缺口 —— 翅膀为此做成中脊 30 / 上下缘 12，前后各留 3 mm 壁。与骨架+皮肤干涉实测 0.0000。打印用 2 层墙 + 10% 填充。

core_link · 22.13 cm³ · 内部承力链，整个头挂在它上面

装配流程

七、体积：这个文件 对 旧页面

旧的 头部 V13 · 定稿 页上列了各件体积。对当前磁盘上的文件测同一个量，复现不出来。

cam_frame 完全复现，说明测法没问题。frame 和 quarter2 差了几十 cm³，那是另一个模型，不是舍入。旧页面的体积那一列按过期处理；磁盘上的文件才是这一页测的东西。

另外 quarter0..3 合计 196.19，frame 是 201.67，差 5.48 cm³。方向和量级都符合拼缝间隙加销孔的预期，所以四块和整只是自洽的。

八、每个数字是怎么来的

全部脚本在 02-hardware/robot-head/v13-frame-first/。它们只读 STL 文件，别的都不读 —— 这正是关键：一个去读 .scad 的脚本会报告走线口是存在的。

九、接下来做什么

• 先定眼睛到底还要不要装屏幕。缺失的每个开口都是为小屏幕和它的排线服务的；如果不要屏幕了，只需要把两个 Ø8 穿线孔加回来。
• 两个改法一起上（通光孔起点 + 开口在 union 之后再减）。这个组合已经布尔验证到 5.798 cm³；只改其中一个会更糟，不会更好。
• 然后重打 quarter0 并复测。这一页上没有任何东西被打印过 —— 这里每条结论都是几何，不是实机结果。
• 在 check_parts.py 旁边加一个完整性探针。背板整个没了，连通性检查照样放行；得有东西去断言点名的特征真的存在。
• 重新导出四块并刷新旧页面的体积列，或者把它标成过期。
• 值得清的死代码：PART 默认值是 "skeleton"，但 skeleton module 和 PART=="skeleton" 分支都已经不存在了 —— 这个件现在叫 frame / head_frame()。render_v13.sh 还在给五条渲染传 PART="skeleton"，node_beam / node_pod / ko_rel 也还在调 skeleton()。

2026-09-09 对 2026-08-24 05:16 的 stl/frame.stl 实测，md5 33bfc8b6a7a1e676d79ffb7b50de4af9。 渲染图和工程图都由同一个文件生成；除引用的代码片段外，这一页没有任何内容取自 .scad 源码。