倾倒液体时怎么保住相机

一、液体到达相机有三条路，各自要不同的解法

二、一个真实的矛盾：挡板会挡住视线

操作者指出的：要保护镜头，挡板就必须在镜头前面；而在镜头前面就一定挡住视线。 这是真矛盾，不是能绕过去的细节。

出路有三条，性质完全不同：

A · 遮阳檐（只挡上方）

像相机镜头遮光罩，在镜头上方往前伸，不进画面。挡从上面掉下来的水滴。 能不能用取决于视场角：

B · 透明窗（挡侧面溅射）

不挡视线（损失约 8% 透光），自己挨溅，脏了擦、坏了换。可以放心在窗上做重度疏水处理， 不用担心伤镜头镀膜。

C · 在源头导流（根本不进光路）

把导流嘴做在抓夹上而不是杯子上。操作者原本的反对意见是 「机器人无法识别哪个口是倒液口」—— 这个反对只在尖口属于杯子时成立。 装在抓夹上，方向永远相对抓夹固定，天然已知，换任何杯子都成立， 而且顺带把 ③ 也解决了。

三、材料：差别极大

最后一行要特别强调，因为这是最容易踩的坑：「看起来透明」和「光学上透明」是两回事。

四、★ 现在必须决定的只有三件 ★

好消息：疏水喷雾、硅胶密封、三防漆、透明窗全都是后加的，不改任何几何。 所以别现在就为了防水去改设计。但下面三件现在不做，以后就做不了：

五、可能要打印的东西

六、几乎零成本的软性措施

• 降低倾倒高度 —— 溅射能量随落差增长。从目标液面上方 20mm 倒 vs 150mm 倒， 差别巨大。这是纯软件，对路径②的杠杆最大
• 抓杯位置往下移 —— 抓杯身下部而不是中上部。倾倒时下部是高的那一侧， 爬壁回流要走完整个杯壁才够得到夹爪，路上基本滴光了。对路径③有效，零成本
• 镜头疏水处理 —— 一滴 Rain-X 或防雾疏水剂。挡不住大水， 但能让小水珠聚成球滚掉，而不是摊成一片糊住画面
• 倾倒方向 —— 让杯体自己当挡板，把出水侧转到远离相机那一边

七、优先级